在产品包装、物体传输和机械安装等主动作业线，运用真空吸盘来抓取物体的事例越来越多。柔而有弹性的吸盘能够很方便地完成诸如工件的吸持、脱开、传递等搬运功能，并确保不损坏其作用之目标。而吸持力靠真空体系保持，真空的产生能够是由电动机、真空泵以及各种真空器件所组成的真空体系来供给，也能够由压缩空气经过真空发生器所产生的二次真空来供给。前者需求装备独立的真空体系，而后者能够使用一般生产过程中已有的空气压缩体系。因而，特别在各种包装作业过程中，使用二次真空办法显得十分方便、经济。

   真空发生器的原理是：压缩空气通过缩短的喷嘴后，从喷嘴喷射出的高速气流卷吸周围的停止流体和它一起向前活动，从而在承受室形成负压，诱导二次真空。这样的真空系统，特别关于不需求大流量真空的工况条件更显出它的优越性。作者在《大气喷射器的真空发生机制及其主要参数的规划》一文中对真空发生器的结构及参数规划进行了具体的剖析，能够根据所需的真空度规划出所需的真空发生器。

      用真空吸盘来抓取物体，能够根据物体的不同形状来完成恣意视点的传递。以下将从两种特别位置，即水平缓笔直两个方向，对真空吸盘的受力进行动态剖析。

1.真空吸盘装置方位

   真空吸盘用于两种不同位置作业时的装置方位。在吸盘水平装置时，除了要吸持住工件负载外，还应该考虑吸盘移动时因工件的惯性力对吸力的影响。而吸盘笔直装置时，吸盘的吸力与吸盘与工件间的摩擦力有密切关系。

2. 受力剖析
    真空吸盘良种作业情况下的力学模型，参数说明如下：ΔPu为真空度；Fv为笔直负载；Aw为有用面积；Fh为水平负载；Pd为密封面的外表压力；Fr为摩擦力；Ad为密封面积；Ad为密封面积的受力；F为负载力；μ为真空吸盘与工件间的摩擦系数；Fs为吸力；Fa为加速度力；x、y为真空吸盘受力剖析坐标。

  由真空吸盘作业原理及上述受力可知，要满足正常的吸持物体的要求，即能够正常作业的条件为：Fd=Pd·Ad＞0，且水平装置时Fr= Fd•μ＞Fh，笔直装置时Fr= Fd•μ＞Fv。设，已知被吸持物体重mkg，真空度为ΔPu，则Fs=ΔPu•Aw。再设旋转视点φ ，旋转半径r，重力加速度g，夹持时间t，Fs1为静态吸力，Fs2为动态吸力。

a． 静态负载核算：

为静态吸力：Fs1=fv=mg；当取安全系数为n时，Fs1=nmg

b． 动态负载核算：

确实空吸盘处于水平位置时，受力处于平衡状态，即：

∑Fx=0 Fh-Fr=0 即 Fh=Fr

∑Fy=0 Fv+Fd-Fs2=0

即 Fd=Fs2-Fv

由于摩擦力Fr等于密封面积的受力和摩擦系数的乘积，即：

Fr=Fd•μ=(Fs2-Fv)•μ

又由于笔直负载力Fv等于物体质量与加速度的乘积，确实空吸盘处于笔直位置时，受力处于平衡状态。

3. 吸盘的选用

    上面即为真空吸盘吸持物体时所需求的动态吸力核算公式。对面积大的吸吊物，重的吸吊物，有振动的吸吊物或要求快速搬运的吸吊物，在使用公式时，必须计及作业环境系数、安全系数。实际中，为防止吸吊物掉落，一般运用多个吸盘进行吸吊，此时应注意使这些协同作业的吸盘合理配置，使吸吊合力作用点与被吸吊物的重心尽量接近。

4. 结论

    真空吸盘的动态规划使吸盘的作业更安全可靠。在对吸盘两个典型工位的受力进行静态和动态剖析和比较的基础上，为真空吸盘的规划使用供给更科学、更安全的规划根据。